超聲波測距是通過agv小車不斷檢測超聲波發射后遇到障礙物所反射的回波，從而測出發射和接收回波的時間差t,然后求出距離S=Ct/2，式中的C為超聲波波速。
超聲波檢測儀是超聲檢測的主體設備，其性能的好壞直接影響到檢測結果的可靠性。超聲波檢測儀的作用是產生電振蕩并加于探頭，使之發射超聲波，同時，還將探頭送回的電信號進行濾波、檢波和放大等，并以一定的方式將檢測結果顯示出來，人們以此獲得被檢工件內部有無缺陷以及缺陷的位置、大小和性質等方面的信息
實用中的超聲波檢測儀種類繁多，其性能和操作方法也各有差異，因此，要想在實際檢測工作中使用好這種儀器，就必需對它的工作原理、性能特點以及操作方法等有比較全面而深入的了解。為此，超聲檢測儀的分類情況進行簡要的介紹，
(1)按超聲波的連續性分
①脈沖波檢測儀。這種儀器通過向工件周期性地發射不連續且頻率固定的超聲波，根據超聲波的傳播時聞及幅度來判斷工件中缺陷的有無、位置、大小及性質等信息，這是目前使用最為廣泛的一類超聲波檢測儀。
②連續波檢測儀。這種儀器通過探頭向工件中周期性地發射連續且頻率不變(或在小范圍內周期性變化)的超聲波，根據透過工件的超聲波的強度變化來判斷工件中缺陷的有無及大小、性質等。這種儀器靈敏度低，且不能確定缺陷的位置，因而已大多被脈沖波檢測儀所取代，但在超聲顯像和測厚等方面仍有應用。
③調頻波檢測儀。這種儀器通過探頭向工件中發射連續的、頻率周期性變化的超聲波，根據發射波與反射波的差頻變化情況來判斷工件中有無缺陷。以往的調頻式路軌檢測儀便采用這種原理，但由于它只適用于檢查與探測面平行的缺陷，所以這種儀器也已大多被脈沖波檢測儀所取代。
